一、激光雷達的結構
激光雷達的關鍵部件按照信號處理的信號鏈包括控制硬件DSP(數字信號處理器)、激光驅動、激光發射發光二極管、發射光學鏡頭、接收光學鏡頭、APD(雪崩光學二極管)、TIA(可變跨導放大器)和探測器,如圖所示。其中除了發射和接收光學鏡頭外,都是電子部件。隨著半導體技術的快速演進,性能逐步提升的同時成本迅速降低。但是光學組件和旋轉機械則占具了激光雷達的大部分成本。
二、激光雷達的種類
目前市面上有不同種類的激光雷達,按驅動方式可分為機械式、MEMS、泛光面陣式(FLASH)。
機械式
以Velodyne
2007年推出的64線雷達為例。它把64個激光器垂直堆疊在一起,以20rpm速度旋轉。簡單理解就是通過旋轉將激光點變成線,通過64線堆疊將線轉化為面,得到點云數據獲取3D環境信息。
機械式結構需要復雜的機械結構,同時點云的測量又需要對安裝進行精確定位??紤]環境和老化的影響,平均的失效時間僅1000-3000小時,難以達到車廠最低13000小時的要求。且由于LiDAR安裝在車頂,民用領域需考慮外界養護的問題,如洗車的影響。因此機械式結構極大的限制了成本和應用推廣。
MEMS
MEMS激光雷達利用微電子機械系統的技術驅動旋鏡,反射激光束指向不同方向。
固態激光雷達的優點包括了:數據采集速度快,分辨率高,對于溫度和振動的適應性強;通過波束控制,探測點(點云)可以任意分布,例如在高速公路主要掃描前方遠處,對于側面稀疏掃描但并不完全忽略,在十字路口加強側面掃描。而只能勻速旋轉的機械式激光雷達是無法執行這種精細操作的。
典型應用有法雷奧SCALA激光雷達。目前應用在奧迪A8(第一款L3級的自動駕駛車輛)。安裝在前保險杠位置,使用MEMS技術得到145°的掃描角度,80m的探測距離。
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