基于MicroROS學習板的串口通信接收實驗

你好，我是愛吃魚香ROS的小魚。上一節我們完成了第一個Hello World工程，學習使用了串口模塊的初始化和發送，本節我們再來一個串口接收小實驗，把串口收發數據補齊。

本教程所使用硬件平臺為MicroROS學習板V1.0.0，可點擊閱讀原文購買及查看詳情

一、檢測并接收單個字符

1.1 代碼編寫

/**
 * @file demo01_read_byte.cpp
 * @author fishros@foxmail.com
 * @brief 初始化串口，當有數據過來的時候讀取并將數據打印出來
 * @version 0.1
 * @date 2022-12-18
 * 
 * @copyright Copyright (c) 2022
 * 
 */
#include < Arduino.h >


void setup()
{
    // 初始化串口
    Serial.begin(115200);
}


void loop()
{
    // 判斷是否有有效數據，返回值是有效數據的長度
    if (Serial.available())
    {
        // 讀取一個數據
        int c = Serial.read();
        // -1 代表接收失敗
        if (c != -1)
        {
            // 以%c字符的格式輸出接收的數據
            Serial.printf("I receve %c\\n", c);
        }
    }
}

這里多用了一個函數Serial.available()，該函數代表當前串口中緩存有效數據的長度。

1.2 使用串口監視器發送消息

使用快捷鍵，編譯 Ctrl+Alt+B、上傳 Ctrl+Alt+U，接著準備發送數據

因為要發送消息，這里我們換一個收發分離的串口監視器來進行數據發送

使用Ctrl+Alt+~打開終端，接著在終端中你可以看到串口監視器一欄

接著打開我們板子對應的串口設備

?選擇串口編號

?設置波特率

?點擊開始監視

發送測試

?輸入數據

?點擊發送

?查看返回

嘗試發送12

可以看到收到了兩條返回，這是因為我們每次只接收一個數據，所以即使發送12，接收數據也是一個一個接收和打印的。

那有沒有辦法一次性接收多個數據呢？我們換個函數即可。

二、一次性接收一串數據

2.1 代碼編寫

/**
 * @file demo01_read_byte.cpp
 * @author fishros@foxmail.com
 * @brief 初始化串口，當有數據過來的時候讀取并將數據打印出來
 * @version 0.1
 * @date 2022-12-18
 *
 * @copyright Copyright (c) 2022
 *
 */
#include < Arduino.h >


void setup()
{
    // 初始化串口
    Serial.begin(115200);
}


void loop()
{
    // 判斷是否有有效數據
    if (Serial.available())
    {
        // 讀取一個String字符串數據
        String str = Serial.readString();
        // 以%s的格式輸出接收的數據
        Serial.printf("I receve %s\\n", str.c_str());
    }
}

2.2 編譯下載

點擊按鈕或者使用快捷鍵編譯下載代碼。

如果你在下載代碼時遇到下面的錯誤，是因為剛剛的串口監視器沒有關閉，

Auto-detected: /dev/ttyUSB0
Uploading .pio/build/featheresp32/firmware.bin
esptool.py v4.2.1
Serial port /dev/ttyUSB0
Connecting...........
serial.serialutil.SerialException: device reports readiness to read but returned no data (device disconnected or multiple access on port?)
*** [upload] Error 1

點擊停止監視后，繼續下載即可

2.3 測試

下載完成后，重新打開串口，接著發送一串消息

三、總結

本節我們通過兩個串口接收數據小實驗，學習了串口數據的接收和發送。 下一節我們開始學習如何完成點燈。