4自由度并聯機器狗實現行走功能

1. 功能說明

本文示例將實現R328a樣機4自由度并聯機器狗行走的功能。

2. 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接：機器狗左側的上下舵機連接在Bigfish擴展板的D3、D8端口；機器狗右側的上下舵機連接在Bigfish擴展板的D4、D7端口。

3. 功能實現

上位機：Controller 1.0

下位機編程環境：Arduino 1.8.19

實現思路：實現機器狗可以靈活的自由行走。

3.1 調試舵機角度

對于如何利用Controller軟件進行調試機器狗的舵機角度，可參考【U002】如何驅動模擬舵機-Controller 1.0b軟件的使用【https://www.robotway.com/h-col-129.html】

在本次實驗中，經過調試，對于4自由度并聯機器狗行走時的舵機角度值如下圖所示：

機器狗行走時的舵機值

3.2 示例程序

下面提供一個4自由度并聯機器狗行走的參考例程（Dog_walk_finall.ino），程序源代碼等資料詳見 https://www.robotway.com/h-col-237.html ，實驗效果可參考演示視頻。

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           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 機器譜 2023-05-26 https://www.robotway.com/

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本例程實現機器小狗行走

調試小狗行走的注意事項：

  3、8對應著小狗左側的上下舵機；

  4、7對應著小狗右側的上下舵機；

  連接好舵機后，將調試好的小狗初始直立狀態寫入float value_init[4] =   {   };中即可；

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#include

#define SERVO_SPEED 20                             //定義舵機轉動快慢的時間

#define ACTION_DELAY 0                             //定義所有舵機每個狀態時間間隔


Servo myServo[4];

int f = 15;//定義舵機每個狀態間轉動的次數，以此來確定每個舵機每次轉動的角度

int servo_port[4] = {3,4,7,8};//定義舵機引腳

int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]);//定義舵機數量

float value_init[4] = {1478,1500,1545,1478};//定義舵機初始角度

int leg_range = 180;                        //小狗左右兩條腿擺動的幅度

float reset_init[4]={0,0,0,0};


void setup() {

  Serial.begin(9600);

  for(int i=0;i