基于STM32的平衡小車設計過程分享（2）

一、簡介

續上文，電機驅動部分完成，接下來我們給他加上一個OLED的顯示功能和MPU6050的姿態檢測功能

二、姿態角顯示開發

2.1 MPU6050簡介

MPU6050是一種集成了3軸陀螺儀和3軸加速度計的數字運動處理器。它由英飛凌公司開發，可用于測量物體的角速度、加速度和方向，廣泛應用于機器人、無人機、游戲手柄、智能手機和運動監測等領域。MPU6050采用I2C接口進行通信，具有低功耗、高精度、小尺寸等特點，是一款非常優秀的運動傳感器。

2.2 OLED簡介

OLED（Organic Light Emitting Diode）是有機發光二極管，是一種新型的顯示技術。與傳統的液晶顯示屏相比，OLED顯示屏具有更高的對比度、更快的響應速度、更廣的視角、更薄的厚度和更低的功耗。
OLED顯示屏是由一系列有機材料制成的薄膜堆疊而成，其中包括發光材料、電子傳輸材料和電極材料等。當電流通過這些材料時，它們會發出光，形成圖像。OLED顯示屏可以實現高分辨率、真實的顏色和高亮度。

2.3 驅動開發

OLED、MPU6050都是采用的IIC通信方式，我們簡單介紹一下IIC通信的原理

2.3.1 IIC 通信

2.3.1.1 概念

IIC(Inter－Integrated Circuit)總線是一種由NXP（原PHILIPS）公司開發的兩線式串行總線，用于連接微控制器及其外圍設備。多用于主控制器和從器件間的主從通信，在小數據量場合使用，傳輸距離短，任意時刻只能有一個主機等特性。在 CPU 與被控 IC 之間、IC 與 IC 之間進行雙向傳送，高速 IIC 總線一般可達 400kbps 以上。

2.3.1.2 實踐—代碼編寫

我們通過SDA、SCL兩條總線來進行數據傳輸通信，首先我們要確定OLED、MPU6050的設備地址，我們通過查看數據手冊可得到，他們的地址分別為0x78、0X68，由此可寫出他們的IIC驅動代碼

/***********************0.96OLED********************************
void OLED_Write_IIC_Command(unsigned char IIC_Command)
{
		OLED_IIC_Start();
		OLED_Write_IIC_Byte(0x78);            //Slave address,SA0=0
		OLED_IIC_Wait_Ack();	
		OLED_Write_IIC_Byte(0x00);			//write command
		OLED_IIC_Wait_Ack();	
		OLED_Write_IIC_Byte(IIC_Command); 
		OLED_IIC_Wait_Ack();	
		OLED_IIC_Stop();
}
***********************************************************/

/*************************MPU6050****************************
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) 				 
{ 
  MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//發送器件地址+寫命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待應答
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
  MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//寫寄存器地址
  MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待應答 
	MPU_IIC_Send_Byte(data);//發送數據
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待ACK
	{
		MPU_IIC_Stop();	 
		return 1;		 
	}		 
  MPU_IIC_Stop();	 
	return 0;
}
***********************************************************/

2.4 效果演示