CAN總線通信詳解

一、CAN相關芯片

1.CAN控制器

2.CAN收發器：CAN收發器的作用是負責邏輯電平和信號電平之間的轉換。

即從CAN控制芯片輸出邏輯電平到CAN收發器，然后經過CAN收發器內部轉換將邏輯電平轉換為差分信號輸出到CAN總線上，CAN總線上的節點都可以決定自己是否需要總線上的數據。

二、CAN的配置

void CAN1_Config_Init(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

三、CAN波特率計算公式

CAN波特率=系統時鐘/分頻數/(1*tq+tBS1+tBS2)

其中

tBS1=tq*(TS1[3:0]+1)

tBS2=tq*(TS2[2:0]+1)

tq=(BRP[9:0]+1)*tPCLK

這里tq表示1個時間單元

tPCLK=APB時鐘的時間周期

BRP[9:0],TS1[3:0]和TS2[2:0]在CAN_BTR寄存器中定義

總體配置保持

tBS1>=tBS2，tBS2>=1個CAN時鐘周期，tBS2>=2tSJW

四、CAN的發送與CAN的接收

1、發送過程：CAN控制器將CPU傳來的信號轉換為邏輯電平（即邏輯0-顯性電平或者邏輯1-隱性電平）。CAN發射器接收邏輯電平之后，再將其轉換為差分電平輸出到CAN總線上。

2、接收過程：CAN接收器將CAN_H 和 CAN_L 線上傳來的差分電平轉換為邏輯電平輸出到CAN控制器，CAN控制器再把該邏輯電平轉化為相應的信號發送到CPU上。

五、STM32 CAN控制器簡介-發送流程和接收流程

程序選擇1個空置的郵箱（TME=1）->設置標識符（ID），數據長度和發送數據->設置CAN_TIxR的TXRQ位為1，請求發送->郵箱掛號（等待成為最高優先級）->預定發送（等待總線空閑）->發送->郵箱空置

FIFO空->收到有效報文->掛號_1（存入FIFO的一個郵箱，這個由硬件控制，我們不需要理會）->收到有效報文->掛號_2->收到有效報文->掛號_3->收到有效報文->溢出。

CAN收到的有效報文，存儲在3級郵箱深度的FIFO中。FIFO接收到的報文數，我們可以通過查詢CAN_RFxR的FMP寄存器來得到，只要FMP不為0，我們就可以從FIFO讀出收到的報文。

審核編輯：湯梓紅