基于MSP430F5529的紅外循跡小車設計

實現功能

第一功能：

小車從A點開始出發，行駛到B點停止。

第二功能：

小車從A點開始出發，然后沿跑道一直行駛。

下圖為黑色跑道，跑道為2mm的黑線，A、B、C、D四點為直徑4mm的黑圈。

設計方案

小車選用MSP430F5529做為主控芯片，TCRT5000紅外循跡模塊用來實現小車識別跑道功能，原理為紅外發射判斷黑白線以及區分黑線寬度，電機使用兩個直流電機，電機驅動模塊選用TB6612,來實現實時控制電機轉動的幅度與轉速。

設計電路

接線詳解

將MSP430F5529的P3.0、P3.1、P3.2引腳分別與3個TCRT5000模塊的DO端相連，芯片實時檢測這3個端口的電平，當發生電平跳變時，電機運行就會做出相對應的調整，而控制電機轉速的是P1.3與P2.0引腳，它們與TB6612模塊的PWMA、PWMB引腳相連，原理是通過改變占空比來實現。P1.2、P1.4、P1.5三個引腳通過撥碼開關與GND相連，用來實現對三個行駛模式的分開控制,P2.2需要拉高(啟動時)所以圖中沒畫。

模式詳解

三個撥碼開關分別控制三個模式，第一個模式為第一個實現功能即B點停，第二個模式為第二個實現功能即小車一直行駛，第三個模式為小車定時60秒后開始一直行駛。

設計代碼

#include 


int liftbi=0,rightbi=0;


unsigned int temp=0;


void GPIO_init(void)
{


    P3DIR &=~(BIT0+BIT1+BIT2+BIT3);  
    P3REN |= (BIT0+BIT1+BIT2+BIT3);  
    P3OUT &=~(BIT0+BIT1+BIT2+BIT3);


    P2DIR &=~(BIT2);    
    P2OUT &=~(BIT2);


    P1DIR |= BIT0;       
    P1OUT |= BIT0;     
    P1REN |= (BIT1+BIT2+BIT4+BIT5);    
    P1OUT |= (BIT1+BIT2+BIT4+BIT5);    
    P1DIR &=~(BIT1+BIT2+BIT4+BIT5);      
    P1DIR |= BIT6;
}


void Motor_L(float left)
{
    TA0CCR2 = left;   
}


void Motor_R(float right)
{
    TA1CCR1 = right;  
}


void MotorSet(float L, float R)
{
    Motor_L(L);
    Motor_R(R);
}


void mode_0()
{
    long i,j;
    if((P3IN|0xf0)==0xf0) 
    MotorSet(37,23);
    if((P3IN|0xf0)==0xf1)
    MotorSet(37,0);
    if(((P3IN|0xf0)==0xf2))
    MotorSet(37,23);
    if((P3IN|0xf0)==0xf4)  
    MotorSet(0,23);
    if((P3IN|0xf0)==0xf3)  
    {
        MotorSet(37,23);
        for(i=0;i<30000;i++);
        MotorSet(0,0);
    }
    if((P3IN|0xf0)==0xf6)  
    {
        MotorSet(37,23);
        for(j=0;j<30000;j++);
        MotorSet(0,0);
    }
}


void mode_1()
{
    while(1)
    {
        if((P3IN|0xf0)==0xf0)   
        MotorSet(37,23);
        if((P3IN|0xf0)==0xf1)   
        MotorSet(37,0);
        if(((P3IN|0xf0)==0xf2)) 
        MotorSet(37,23);
        if((P3IN|0xf0)==0xf4)   
        MotorSet(0,23);
        if((P3IN|0xf0)==0xf3)  
        MotorSet(38,23);
        if((P3IN|0xf0)==0xf6)   
        MotorSet(38,23);
    }
}


void P12_Onclick()   
{
    while(1)
    {
       mode_0();
    }
}


void P14_Onclick()   
{
    while(1)
    {
        mode_1();
    }
}


void P15_Onclick()    
{
    TA2CCR0 = 32760;                
    TA2CCTL0 = CCIE;                          
    TA2CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;         
       // _enable_interrupts();
        _BIS_SR(LPM3_bits + GIE);
    while(1)
    {
    }
}


void main(void)
{
    volatile unsigned int i; 
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; 
    P1DIR |=BIT3; 
    P1SEL |=BIT3;
    P2DIR |=BIT0; 
    P2SEL |=BIT0; 
    TA0CCR0 = 50;
    TA0CCTL2 = OUTMOD_7; 
    TA1CCR0 = 50; 
    TA1CCTL1 = OUTMOD_7;


    TA0CTL= TASSEL_2 +MC_1;
    TA1CTL= TASSEL_2 +MC_1;
    TA0CCR2=liftbi;   
    TA1CCR1=rightbi;   
    GPIO_init();


// _bis_SR_register(LPM3_bits); 
    while(1)
    {
        if((P2IN|0xFB)==0XFF) 
            P2OUT &=~BIT2;   
        if((P1IN&0x04)==0x00) 
        {
            if((P2IN|0xFB)==0XFF) 
            {
                P12_Onclick();
            }
        }
        if((P1IN&0x10)==0x00)
        {
            if((P2IN|0xFB)==0XFF)
            P14_Onclick();
        }
        if((P1IN&0x20)==0x00)
        {
            if((P2IN|0xFB)==0XFF)
            P15_Onclick();
        }
    }
}
#pragma vector = TIMER2_A0_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void)            
{
    temp++;
    if(temp>=60)
    {
        mode_1();
    }
}