Linux MIPI CSI開發指南

Linux MIPI CSI 開發指南

1 前言

1.1 文檔簡介

介紹 VIN（video input）驅動配置，API 接口和上層使用方法。

1.2 目標讀者

camera 驅動開發、維護人員和應用開發人員。

1.3 適用范圍

表 1-1: 適用產品列表

內核版本	驅動文件
Linux-4.9	drivers/media/platform/sunxi_vin/*.c
Linux-5.4	drivers/media/platform/sunxi_vin/*.c

2 模塊介紹

2.1 模塊功能介紹

Video input 主要由接口部分（CSI/MIPI）和圖像處理單元（ISP/VIPP）組成;

CSI/MIPI 部分主要實現視頻數據的捕捉;

ISP 實現 sensor raw data 數據的處理，包括 lens 補償、去壞點、gain、gamma、de-mosaic、de-noise、color matrix 等以及一些 3A 的統計;

VIPP 能對將圖進行縮小、和打水印處理。VIPP 支持 bayer raw data 經過 ISP 處理后再縮小，也支持對一般的 YUV 格式的 sensor 圖像直接縮小。

2.2 相關術語介紹

表 2-1: 軟件術語

相關術語	解釋說明
ISP	Image Signal Processor 圖像信號處理
VIPP	Video Input Post Processor 圖像輸入后處理
MIPI	Mobile Industry Processor Interface 移動工業處理接口
CCI	Camera Control Interface 攝像頭控制接口
TDM	Time division multiplexing ISP 時分復用
MCLK	Master clock（From AP to camera）攝像頭主時鐘
PCLK	Pixel clock（From camera to AP，Sampling clock for data-bus）像素時鐘
YUV	Color Presentation（Y for luminance，U&V for Chrominance）圖像數據格式

2.3 驅動框架介紹

圖 2-1: 驅動框圖

VIN 驅動可以分為 Kernel 層、Video Input Framework、Device Driver 層。

2.3.1 Kernel 層

V4l2 Framework；

Linux 內核視頻驅動第二版（Video for Linux Two ）；

3) 適用于收音機、視頻編解碼、視頻捕獲以及視頻輸出設備驅動；

4) 提供/dev/videoX 節點，應用通過該節點進行相應視頻流和控制操作；

Media Device Framework；

Linux 多媒體設備框架；

7) 適用于管理設備拓撲結構；

8) 提供/dev/mediaX 節點，通過該節點應用可以獲取媒體設備拓撲結構，并能夠通過 API 控制子設備間數據流向。

2.3.2 Video Input Framework 層

Video Control : 視頻命令處理（分辨率協商，數據格式處理，Buffer 管理等）；

Runtime Handle : 運行時管理（Pipeline 管理，系統資源管理，中斷調度等）；

Event Process : 事件管理（如上層調用，中斷等事件的接收與分發）；

Config Handle : 配置管理（如硬件拓撲結構，模組自適應列表等）。

2.3.3 Device Driver 層

Camera Modules : 模組驅動（圖像傳感器，對焦電機，閃光燈等驅動）；

Camera Interfac : 接口驅動（MIPI、Sub-Lvds 、HiSpi、Bt656、Bt601、Bt1120、DC等）；

Image Signal Processor : 圖像處理器驅動（基本處理模塊驅動，3A 統計驅動）；

Video Input Post Processor : 視頻輸入后處理（Scaler，OSD 等）。

2.4 模塊配置介紹

2.4.1 kernel menuconfig 配置

首先，進入 Device Drivers，選擇 Multimedia support ，然后依次打開 Cameras/video grabbers support 、Media Controller support 和 SUNXI platform devices, 如下圖所示。

圖 2-2: Device Drivers 選項配置

其次，進入 SUNXI platform devices，選擇 sunxi video input (camera csi/mipi isp vipp)driver 和 v4l2 new driver for SUNXI，如下圖所示。

圖 2-3: Device Drivers 選項配置

最后，sunxi video input (camera csi/mipi isp vipp)driver 目錄下的其他選項需要根據實際產品需求進行開關，如：使用閃光燈、對焦馬達、打開 vin log、使用 IOMMU 如下圖所示。

圖 2-4: Device Drivers 選項配置

2.4.2 Device Tree 配置說明

? 設備樹文件的配置是該 SoC 所有方案的通用配置，對于 ARM64 CPU 而言，設備樹的路徑為：kernel/{KERNEL_VERSION}/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun*.dtsi。

? 設備樹文件的配置是該 SoC 所有方案的通用配置，對于 ARM32 CPU 而言，設備樹的路徑為：kernel/{KERNEL_VERSION}/arch/arm/boot/dts/sun*.dtsi。

? 板級設備樹 (board.dts) 路徑：

/device/config/chips/{IC}/configs/{BOARD}/KERNEL_VERSION/board.dts。

在 sun.dtsi 文件中，配置了該 SoC 的 CSI 控制器的通用配置信息，一般不建議修改，由 CSI 驅動維護者維護，如果需要修改配置請修改板級設備樹 board.dts，板級設備樹里面的內容會覆蓋sun.dtsi 對應的信息。

? vind 配置

&vind0 {

vind0_clk = <336000000>;

vind0_isp = <300000000>;

status = "okay";

tdm0:tdm@0 {

work_mode = <0>;

};

isp00:isp@0 {

work_mode = <0>;

};

scaler00:scaler@0 {

work_mode = <0>;

};

scaler10:scaler@4 {

work_mode = <0>;

};

scaler20:scaler@8 {

work_mode = <0>;

};

scaler30:scaler@12 {

work_mode = <0>;

};

actuator0:actuator@0 {

device_type = "actuator0";

actuator0_name = "ad5820_act";

actuator0_slave = <0x18>;

actuator0_af_pwdn = <>;

actuator0_afvdd = "afvcc-csi";

actuator0_afvdd_vol = <2800000>;

status = "disabled";

};

flash0:flash@0 {

device_type = "flash0";

flash0_type = <2>;

flash0_en = <>;

flash0_mode = <>;

flash0_flvdd = "";

flash0_flvdd_vol = <>;

status = "disabled";

};

sensor0:sensor@0 {

device_type = "sensor0";

sensor0_mname = "gc2053_mipi";

sensor0_twi_cci_id = <1>;

sensor0_twi_addr = <0x6e>;

sensor0_mclk_id = <0>;

sensor0_pos = "rear";

sensor0_isp_used = <1>;

sensor0_fmt = <1>;

sensor0_stby_mode = <0>;

sensor0_vflip = <0>;

sensor0_hflip = <0>;

sensor0_iovdd-supply = ;

sensor0_iovdd_vol = <1800000>;

sensor0_avdd-supply = ;

sensor0_avdd_vol = <2800000>;

sensor0_dvdd-supply = ;

sensor0_dvdd_vol = <1200000>;

sensor0_power_en = <>;

sensor0_reset = <&pio PA 18 1 0 1 0>;

sensor0_pwdn = <&pio PA 19 1 0 1 0>;

sensor0_sm_hs = <>;

sensor0_sm_vs = <>;

flash_handle = <&flash0>;

act_handle = <&actuator0>;

status = "okay";

};

sensor1:sensor@1 {

device_type = "sensor1";

sensor1_mname = "imx386_mipi_2";

sensor1_twi_cci_id = <0>;

sensor1_twi_addr = <0x20>;

sensor1_mclk_id = <1>;

sensor1_pos = "front";

sensor1_isp_used = <1>;

sensor1_fmt = <1>;

sensor1_stby_mode = <0>;

sensor1_vflip = <0>;

sensor1_hflip = <0>;

sensor1_iovdd-supply = ;

sensor1_iovdd_vol = <1800000>;

sensor1_avdd-supply = ;

sensor1_avdd_vol = <2800000>;

sensor1_dvdd-supply = ;

sensor1_dvdd_vol = <1200000>;

sensor1_power_en = <>;

sensor1_reset = <&pio PA 20 1 0 1 0>;

sensor1_pwdn = <&pio PA 21 1 0 1 0>;

sensor1_sm_hs = <>;

sensor1_sm_vs = <>;

flash_handle = <>;

act_handle = <>;

status = "okay";

};

vinc00:vinc@0 {

vinc0_csi_sel = <0>;

vinc0_mipi_sel = <0>;

vinc0_isp_sel = <0>;

vinc0_isp_tx_ch = <0>;

vinc0_tdm_rx_sel = <0>;

vinc0_rear_sensor_sel = <0>;

vinc0_front_sensor_sel = <0>;

vinc0_sensor_list = <0>;

work_mode = <0x0>;

status = "okay";

};

vinc01:vinc@1 {

vinc1_csi_sel = <2>;

vinc1_mipi_sel = <0xff>;

vinc1_isp_sel = <1>;

vinc1_isp_tx_ch = <1>;

vinc1_tdm_rx_sel = <1>;

vinc1_rear_sensor_sel = <0>;

vinc1_front_sensor_sel = <0>;

vinc1_sensor_list = <0>;

status = "disabled";

};

vinc02:vinc@2 {

vinc2_csi_sel = <2>;

vinc2_mipi_sel = <0xff>;

vinc2_isp_sel = <2>;

vinc2_isp_tx_ch = <2>;

vinc2_tdm_rx_sel = <2>;

vinc2_rear_sensor_sel = <0>;

vinc2_front_sensor_sel = <0>;

vinc2_sensor_list = <0>;

status = "disabled";

};

vinc03:vinc@3 {

vinc3_csi_sel = <0>;

vinc3_mipi_sel = <0xff>;

vinc3_isp_sel = <0>;

vinc3_isp_tx_ch = <0>;

vinc3_tdm_rx_sel = <0>;

vinc3_rear_sensor_sel = <1>;

vinc3_front_sensor_sel = <1>;

vinc3_sensor_list = <0>;

status = "disabled";

};

…………

};

其中：

status 是 vin 驅動的總開關，對應的是 media 設備，使用 vin 時必須設為 okay；

vind0_clk 是 vin 模塊的時鐘，實際使用時可以根據 sensor 的幀率和分辨率來設置；

vind0_isp 是 isp 模塊時鐘，實際使用時可以根據 sensor 的幀率和分辨率來設置；

vind0_clk 表示 csi clk，計算公式：幀率 x （vts）x （hts）x 1(wdr 則為 2) / 8 / 1(雙 pixel則為 2) / 1000000，向上取整，單位為 MH；vind0_isp 表示 isp clk，計算公式：幀率 x 寬 x 高 x 1.2 / 1000000，向上取整，單位為 MH；其中有些 ic 是沒有 isp_clk，csi_clk 和isp_clk 都是設置在 vind0_clk。那么 vind0_clk 設置為 csi_clk 和 isp_clk 中最大的數值；

work_mode: 0:online mode 1:offline mode, 根據使用需求配置；

flash0_type: 0:FLASH_RELATING, 1:FLASH_EN_INDEPEND, 2:FLASH_POWER

flash0_en: flash enable gpio, type = 0 of 1

flash0_mode: flash mode gpio, type = 0 of 1

flash0_flvdd: flash module io power handle string, pmu power supply, type = 2

flash0_flvdd_vol: flash module io power voltage, pmu power supply, type = 2

status: 是否使用 flash, disable 代表關，okay 代表開

actuator0_name: vcm name

actuator0_slave: vcm iic slave address

actuator0_af_pwdn: vcm power down gpio

actuator0_afvdd: vcm power handle string, pmu power supply

actuator0_afvdd_vol: vcm power voltage, pmu power supply

status: vcm if used, disable 代表關，okay 代表開

device_type: sensor type sensor0_mname: sensor name

sensor0_twi_cci_id：sensor 所使用的 twi 或者 cci 的 id。

sensor0_twi_addr：sensor 的 twi 地址

sensor0_mclk_id：sensor 所使用的 mclk 的 id。

sensor0_pos：sensor 的位置，前置還是后置，主要用在平板上。

sensor0_isp_used: not use isp 1:use isp

sensor0_fmt: 0:yuv 1:bayer raw rgb

sensor0_stby_mode: not shut down power at standby 1:shut down power at standby

sensor0_vflip: flip in vertical direction 0:disable 1:enable

sensor0_hflip: flip in horizontal direction 0:disable 1:enable

sensor0_iovdd-supply: camera module io power handle string, pmu power supply

sensor0_iovdd_vol: camera module io power voltage, pmu power supply

sensor0_avdd-supply: camera module analog power handle string, pmu power supply

sensor0_avdd_vol: camera module analog power voltage, pmu power supply

sensor0_dvdd-supply: camera module core power handle string, pmu power supply

sensor0_dvdd_vol: camera module core power voltage, pmu power supply

sensor0_power_en: camera module power enable gpio

sensor0_reset: camera module reset gpio

sensor0_pwdn: camera module pwdn gpio sensor0_sm_hs: camera module sm_hs

gpio sensor0_sm_vs: camera module sm_vs gpio status: open or close sensor de

vice flash/actautor/sensor 節點用于對應的外設的開關和配置。這些節點的配置一般需要參

考對應方案的原理圖和外設的 data sheet 來完成。

vinc0_csi_sel：表示該 pipeline 上 parser 的 id，必須配置，且為有效 id。

vinc0_mipi_sel：表示該 pipeline 上 mipi（sublvds/hispi）的 id，不使用時配置為 0xff。

vinc0_isp_sel：表示該 pipeline 上 isp 的 id，必須配置，當 isp 為空時，這個 isp 只是表示路由不做 isp 的效果處理。

vinc0_isp_tx_ch 表示該 pipeline 上 isp 的 ch，必須配置，默認為 0。當 sensor 是 bt656 多通道或者 WDR 出 RAW 時，該 ch 可以配置 0～3 的值。

vinc0_tdm_rx_sel: 表示該 pipeline 上 tdm rx 的 ch，必須配置，默認為 0。當不使用 tdm功能時，配置為 0xff；

vinc0_rear_sensor_sel 表示該 pipeline 上使用的后置 sensor 的 id。

vinc0_front_sensor_sel 表示該 pipeline 上使用的前置 sensor 的 id。

vinc0_sensor_list 表示是否使用 sensor_list 來時適配不同的模組，1 表示使用，0 表示不使用。

work_mode: 0:online mode 1:offline mode, 根據使用需求配置；只有 vinc0/4/8/12 可以配置。

status：vipp 的使能開關，okay or disable。

2.5 源碼模塊結構

驅動路徑位于 drivers/media/platform/sunxi-vin 目錄。

sunxi-vin:.

├── Kconfig

├── Makefile

├── modules

│ ├── actuator

│ │ ├── actuator.c ；vcm driver的一般行為

│ │ ├── actuator.h ；vcm driver的頭文件

│ │ ├── ad5820_act.c ；具體vcm driver型號實現

│ │ ├── an41908a_act.c ；具體vcm driver型號實現

│ │ ├── dw9714_act.c ；具體vcm driver型號實現

│ │ ├── Makefile ；編譯文件

│ ├── flash

│ │ ├── flash.c ；led補光燈控制實現

│ │ ├── flash.h ；led補光燈驅動頭文件

│ └── sensor

│ ├── ar0238.c ；具體的sensor驅動

│ ├── camera_cfg.h ；camera ioctl擴展命令頭文件

│ ├── camera.h ；camera公用結構體頭文件

│ ├── gc030a_mipi.c ；具體的sensor驅動

│ ├── gc0310_mipi.c ；具體的sensor驅動

│ ├── gc5024_mipi.c ；具體的sensor驅動

│ ├── imx179_mipi.c ；具體的sensor驅動

│ ├── imx214.c ；具體的sensor驅動

│ ├── imx219.c ；具體的sensor驅動

│ ├── imx317_mipi.c ；具體的sensor驅動

│ ├── Makefile ；驅動的編譯文件

│ ├── nvp6134 ；具體的dvp sensor驅動

│ │ ├── acp.c

│ │ ├── acp_firmup.c

│ │ ├── acp_firmup.h

│ │ ├── acp.h

│ │ ├── common.h

│ │ ├── csi_dev_nvp6134.c

│ │ ├── csi_dev_nvp6134.h

│ │ ├── eq.c

│ │ ├── eq_common.c

│ │ ├── eq_common.h

│ │ ├── eq.h

│ │ ├── eq_recovery.c

│ │ ├── eq_recovery.h

│ │ ├── Makefile

│ │ ├── nvp6134c.c ；具體的sensor驅動實現

│ │ ├── type.h

│ │ ├── video.c

│ │ └── video.h

│ ├── nvp6158 ；具體的dvp sensor驅動

│ │ ├── audio.c ；音頻部分實現

│ │ ├── audio.h ；音頻部分頭文件接口

│ │ ├── coax_protocol.c

│ │ ├── coax_protocol.h

│ │ ├── coax_table.h

│ │ ├── common.h

│ │ ├── Makefile

│ │ ├── modules.builtin

│ │ ├── modules.order

│ │ ├── motion.c

│ │ ├── motion.h

│ │ ├── nvp6158c.c ；具體的sensor驅動實現

│ │ ├── nvp6158_drv.c

│ │ ├── nvp6158_drv.h

│ │ ├── nvp6168_eq_table.h

│ │ ├── video_auto_detect.c

│ │ ├── video_auto_detect.h

│ │ ├── video.c

│ │ ├── video_eq.c

│ │ ├── video_eq.h

│ │ ├── video_eq_table.h

│ │ ├── video.h

│ ├── rn6854m_mipi.c ；具體的sensor驅動實現

│ ├── sensor-compat-ioctl32.c

│ ├── sensor_helper.c ；驅動函數接口的實現

│ ├── sensor_helper.h ；驅動函數接口的定義

├── modules.builtin

├── modules.order

├── platform

│ ├── platform_cfg.h ；vin平臺配置文件

│ ├── sun50iw10p1_vin_cfg.h ；不同平臺配置文件

│ ├── sun50iw3p1_vin_cfg.h ；不同平臺配置文件

│ ├── sun50iw6p1_vin_cfg.h ；不同平臺配置文件

│ ├── sun50iw9p1_vin_cfg.h ；不同平臺配置文件

│ ├── sun8iw12p1_vin_cfg.h ；不同平臺配置文件

│ ├── sun8iw15p1_vin_cfg.h ；不同平臺配置文件

│ ├── sun8iw16p1_vin_cfg.h ；不同平臺配置文件

│ └── sun8iw19p1_vin_cfg.h ；不同平臺配置文件

├── top_reg.c

├── top_reg.h

├── top_reg_i.h

├── top_reg.o

├── utility

│ ├── bsp_common.c

│ ├── bsp_common.h

│ ├── bsp_common.o

│ ├── cfg_op.c ;讀取ini文件的實現函數

│ ├── cfg_op.h ;讀取ini文件的實現函數

│ ├── config.c ;sensor電壓、通道選擇、i2c地址等信息讀取函數

│ ├── config.h ;sensor電壓、通道選擇、i2c地址等信息讀取函數頭文件

│ ├── vin_io.h ;vin模塊寄存器操作頭文件

│ ├── vin_os.c

│ ├── vin_os.h

│ ├── vin_supply.c

│ ├── vin_supply.h

├── vin.c

├── vin-cci

│ ├── bsp_cci.c ；底層cci bsp函數

│ ├── bsp_cci.h ；底層cci bsp函數頭文件

│ ├── cci_helper.c ；cci 幫助函數，供sensor驅動調用

│ ├── cci_helper.h ；cci 幫助函數頭文件

│ ├── csi_cci_reg.c ；cci硬件底層實現

│ ├── csi_cci_reg.h ；cci硬件底層實現頭文件

│ ├── csi_cci_reg_i.h ；cci 寄存器資源頭文件

│ ├── Kconfig

│ ├── sunxi_cci.c ；cci 平臺驅動源文件

│ ├── sunxi_cci.h ；cci 平臺驅動頭文件

├── vin-csi

│ ├── parser_reg.c ；CSI控制函數

│ ├── parser_reg.h ；CSI控制函數頭文件

│ ├── parser_reg_i.h ；CSI 寄存器值

│ ├── sunxi_csi.c ；csi 子模塊驅動原文件

│ ├── sunxi_csi.h ；csi 子模塊驅動頭文件

├── vin.h

├── vin-isp

│ ├── isp500

│ │ ├── isp500_reg_cfg.c

│ │ ├── isp500_reg_cfg.h

│ │ ├── isp500_reg_cfg.o

│ │ └── isp500_reg.h

│ ├── isp520

│ │ ├── isp520_reg_cfg.c

│ │ ├── isp520_reg_cfg.h

│ │ └── isp520_reg.h

│ ├── isp521

│ │ ├── isp521_reg_cfg.c

│ │ ├── isp521_reg_cfg.h

│ │ └── isp521_reg.h

│ ├── isp522

│ │ ├── isp522_reg_cfg.c

│ │ ├── isp522_reg_cfg.h

│ │ └── isp522_reg.h

│ ├── isp_default_tbl.h

│ ├── sunxi_isp.c

│ ├── sunxi_isp.h

│ └── sunxi_isp.o

├── vin-mipi

│ ├── bsp_mipi_csi.c ；底層mipi bsp函數

│ ├── bsp_mipi_csi.h ；底層mipi bsp函數頭文件

│ ├── bsp_mipi_csi_null.c ；底層mipi bsp空函數

│ ├── bsp_mipi_csi_v1.c ；底層mipi bsp函數--v1

│ ├── combo_common.h

│ ├── combo_csi

│ │ ├── combo_csi_reg.c

│ │ ├── combo_csi_reg.h

│ │ └── combo_csi_reg_i.h

│ ├── combo_rx

│ │ ├── combo_rx_reg.c

│ │ ├── combo_rx_reg.h

│ │ ├── combo_rx_reg_i.h

│ │ └── combo_rx_reg_null.c

│ ├── dphy

│ │ ├── dphy.h ；mipi dphy頭文件

│ │ ├── dphy_reg.c ；mipi dphy底層實現函數

│ │ ├── dphy_reg.h ；mipi dphy底層實現函數頭文件

│ │ └── dphy_reg_i.h ；mipi dphy 寄存器資源頭文件

│ ├── protocol

│ │ ├── protocol.h ；mipi協議層頭文件

│ │ ├── protocol_reg.c ；mipi協議層底層實現

│ │ ├── protocol_reg.h ；mipi協議層底層實現頭文件

│ │ └── protocol_reg_i.h

│ ├── protocol.h

│ ├── sunxi_mipi.c

│ ├── sunxi_mipi.h

├── vin-stat

│ ├── vin_h3a.c ；3A控制接口函數

│ ├── vin_h3a.h ；3A控制接口函數頭文件

├── vin-tdm

│ ├── tdm_reg.c ；TDM寄存器控制函數

│ ├── tdm_reg.h

│ ├── tdm_reg_i.h

│ ├── vin_tdm.c

│ └── vin_tdm.h

├── vin_test

│ ├── mplane_image

│ │ ├── csi_test_mplane.c ；camera抓圖測試用例

│ │ └── Makefile ；測試用例編譯文件

│ ├── sunxi_camera_v2.h

│ └── sunxi_display2.h

├── vin-video

│ ├── dma_reg.c ；csi dma寄存器控制函數

│ ├── dma_reg.h ；csi dma寄存器控制函數

│ ├── dma_reg_i.h ；csi dma 寄存器值定義頭文件

│ ├── vin_core.c ；vin模塊核心

│ ├── vin_core.h ；vin模塊核心頭文件

│ ├── vin_video.c ； 數據格式處理、pipe通道選擇、Buffer管理等函數

│ ├── vin_video.h ；數據格式處理、pipe通道選擇、Buffer管理等函數頭文件

└── vin-vipp

├── sunxi_scaler.c ；圖像壓縮處理函數

├── sunxi_scaler.h ；圖像壓縮處理函數頭文件

├── vipp_reg.c ；vipp寄存器控制函數

├── vipp_reg.h ；vipp寄存器控制函數頭文件

├── vipp_reg_i.h ；vipp寄存器具體描述頭文件

3 V4L2 接口描述

3.1 VIDIOC_QUERYCAP

3.1.1 Parameters

Capability of csi driver（struct v4l2_capability * capability）

struct v4l2_capability {

__u8 driver[16]; /* i.e. "bttv" */

__u8 card[32]; /* i.e. "Hauppauge WinTV" */

__u8 bus_info[32]; /* "PCI:" + pci_name(pci_dev) */

__u32 version; /* should use KERNEL_VERSION() */

__u32 capabilities; /* Device capabilities */

__u32 reserved[4];

};

3.1.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.1.3 Description

獲取驅動的名稱、版本、支持的 capabilities 等，如 V4L2_CAP_STREAMIN,V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE 等。

3.2 VIDIOC_ENUM_INPUT

3.2.1 Parameters

input（struct v4l2_input *inp）

struct v4l2_input {

__u32 index; /* Which input */

__u8 name[32]; /* Label */

__u32 type; /* Type of input */

__u32 audioset; /* Associated audios (bitfield) */

__u32 tuner; /* Associated tuner */

v4l2_std_id std;

__u32 status;

__u32 capabilities;

__u32 reserved[3];

};

3.2.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.2.3 Description

獲取驅動支持的 input index。目前驅動只支持 input index = 0 或 index = 1。

Index = 0 表示 primary csi device

Index = 1 表示 secondary csi device

應用輸入 index 參數，驅動返回 type。對于 VIN 設備來說，type 為 V4L2_INPUT_TYPE_CAMERA。

3.3 VIDIOC_S_INPUT

3.3.1 Parameters

input（struct v4l2_input *inp）

The same as VIDIOC_ENUM_INPUT

3.3.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.3.3 Description

通過 inp.index 設置當前要訪問的 csi device 為 primary device 還是 secondary device。

Index = 0 （雙攝像頭配置中，一般對應后置攝像頭。若只有一個攝像頭設備，則 index 固定為0）

Index = 1（雙攝像頭配置中，一般對應前置攝像頭）

調用該接口后，實際上會對 csi device 進行初始化工作。

在 A133 平臺：Index 在 video0、1 時固定要設為 0；在 video2、3 要設為 1。

3.4 VIDIOC_G_INPUT

3.4.1 Parameters

input（struct v4l2_input *inp）

The same as VIDIOC_ENUM_INPUT

3.4.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.4.3 Description

獲取 inp.index，判斷當前設置的 csi device 為 primary device 還是 secondary device。

Index = 0 （雙攝像頭配置中，一般對應后置攝像頭。若只有一個攝像頭設備，則 index 固定為0）

Index = 1（雙攝像頭配置中，一般對應前置攝像頭）

3.5 VIDIOC_S_PARM

3.5.1 Parameters

Parameter（struct v4l2_streamparm *parms）

struct v4l2_streamparm {

enum v4l2_buf_type type;

union {

struct v4l2_captureparm capture;

struct v4l2_outputparm output;

__u8 raw_data[200]; /* user-defined */

} parm;

};

struct v4l2_captureparm {

__u32 capability; /* Supported modes */

__u32 capturemode; /* Current mode */

struct v4l2_fract timeperframe; /* Time per frame in .1us units */

__u32 extendedmode; /* Driver-specific extensions */

__u32 readbuffers; /* # of buffers for read */

__u32 reserved[4];

};

3.5.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.5.3 Description

CSI 作為輸入設備，只關注 parms.type 和 parms. capture。

應用使用時，parms.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE；

其中通過設定 parms->capture.capturemode（V4L2_MODE_VIDEO 或 V4L2_MODE_IMAGE），

實現視頻或圖片的采集。通過設定 parms->capture.timeperframe，可以設置幀率。

3.6 VIDIOC_G_PARM

3.6.1 Parameters

Parameter（struct v4l2_streamparm *parms）

The same as VIDIOC_S_PARM

3.6.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.6.3 Description

應用使用時，parms.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE；

通過 parms->capture.capturemode 返回當前是 V4L2_MODE_VIDEO 或 V4L2_MODE_IMAGE；

通過 parms->capture.timeperframe, 返回當前設置的幀率。

3.7 VIDIOC_ENUM_FMT

3.7.1 Parameters

V4L2 format（struct v4l2_fmtdesc * fmtdesc） struct v4l2_fmtdesc { __u32 index; /* Format number */ enum v4l2_buf_type type; /* buffer type */ __u32 flags; __u8 description[32]; /* Description string */ __u32 pixelformat; /* Format fourcc */ __u32 reserved[4]; };

3.7.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.7.3 Description

獲取驅動支持的 V4L2 格式。

應用輸入 type，index 參數，驅動返回 pixelformat 。對于 VIN 設備來說，type 為V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE。

3.8 VIDIOC_TRY_FMT

3.8.1 Parameters

Video type, format and size（struct v4l2_format * fmt） struct v4l2_format { enum v4l2_buf_type type; union { struct v4l2_pix_format pix; struct v4l2_pix_format_mplane pix_mp; struct v4l2_window win; struct v4l2_vbi_format vbi; struct v4l2_sliced_vbi_format sliced; __u8 raw_data[200]; } fmt; }; struct v4l2_pix_format { __u32 width; __u32 height; __u32 pixelformat; enum v4l2_field field; __u32 bytesperline; /* for padding, zero if unused */ __u32 sizeimage; enum v4l2_colorspace colorspace; __u32 priv; /* private data, depends on pixelformat */ };

3.8.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.8.3 Description

根據捕捉視頻的類型、格式和大小，判斷模式、格式等是否被驅動支持。不會改變任何硬件設置。

對于 VIN 設備，type 為 V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE。使用 struct v4l2_pix_format_mplane 進行參數傳遞。

應用程序輸入 struct v4l2_pix_format_mplane 結構體里面的 width、height、pixelformat、field 等參數，驅動返回最接近的 width、height；若 pixelformat、field 不支持，則默認選擇驅動支持的第一種格式。

3.9 VIDIOC_S_FMT

3.9.1 Parameters

Video type, format and size（struct v4l2_format * fmt） The same as VIDIOC_TRY_FMT

3.9.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.9.3 Description

設置捕捉視頻的類型、格式和大小，設置之前會調用 VIDIOC_TRY_FMT。

對于 VIN 設備，type 為 V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE。使用 struct v4l2_pix_format_mplane 進行參數傳遞。應用程序輸入 width、height、pixelformat、field 等，驅動返回最接近的 width、height； 若 pixelformat、field 不支持，則默認選擇驅動支持的第一種格式。

應用程序應該以驅動返回的 width、height、pixelformat、field 等作為后續使用傳遞的參數。對于 OSD 設備，type 為 V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY。使用 struct v4l2_window進行參數傳遞。

應用程序輸入水印的個數、窗口位置和大小、bitmap 地址、bitmap 格式以及 global_alpha 等。驅動保存這些參數，并在 VIDIOC_OVERLAY 命令傳遞使能命令時生效。

3.10 VIDIOC_G_FMT

3.10.1 Parameters

Video type, format and size（struct v4l2_format * fmt） The same as VIDIOC_TRY_FMT

3.10.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.10.3 Description

獲取捕捉視頻的 width、height、pixelformat、field、bytesperline、sizeimage 等參數。

3.11 VIDIOC_OVERLAY

3.11.1 Parameters

Overlay on/off（unsigned int i）

3.11.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.11.3 Description

傳遞 1 表示使能，0 表示關閉。設置使能時會更新 osd 參數，使之生效。

3.12 VIDIOC_REQBUFS

3.12.1 Parameters

Buffer type ,count and memory map type（struct v4l2_requestbuffers * req） struct v4l2_requestbuffers { __u32 count; enum v4l2_buf_type type; enum v4l2_memory memory; __u32 reserved[2]; };

3.12.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.12.3 Description

v4l2_requestbuffers 結構中定義了緩存的數量，驅動會據此申請對應數量的視頻緩存。多個緩存可以用于建立 FIFO，來提高視頻采集的效率。這些 buffer 通過內核申請，申請后需要通過 mmap 方法，映射到 User 空間。

Count：定義需要申請的 video buffer 數量；

Type：對于 VIN 設備，為 V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE；

Memory：目前支持 V4L2_MEMORY_MMAP、V4L2_MEMORY_USERPTR、V4L2_MEMORY_DMABUF 方式。

應用程序傳遞上述三個參數，驅動會根據 VIDIOC_S_FMT 設置的格式計算供需要 buffer 的大小，并返回 count 數量。

3.13 VIDIOC_QUERYBUF

3.13.1 Parameters

Buffer type ,index and memory map type（struct v4l2_buffer *buf） struct v4l2_buffer { __u32 index; enum v4l2_buf_type type; __u32 bytesused; __u32 flags; enum v4l2_field field; struct timeval timestamp; struct v4l2_timecode timecode; __u32 sequence; /* memory location */ enum v4l2_memory memory; union { __u32 offset; unsigned long userptr; struct v4l2_plane *planes; } m; __u32 length; __u32 input; __u32 reserved; };

3.13.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.13.3 Description

通過 struct v4l2_buffer 結構體的 index，訪問對應序號的 buffer，獲取到對應 buffer 的緩存信息。主要利用 length 信息及 m.offset 信息來完成 mmap 操作。

3.14 VIDIOC_DQBUF

3.14.1 Parameters

Buffer type ,index and memory map type（struct v4l2_buffer *buf） struct v4l2_buffer is the same as VIDIOC_QUERYBUF

3.14.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.14.3 Description

將 driver 已經填充好數據的 buffer 出列，供應用使用。

應用程序根據 index 來識別 buffer，此時 m.offset 表示 buffer 對應的物理地址。

3.15 VIDIOC_QBUF

3.15.1 Parameters

Buffer type ,index and memory map type（struct v4l2_buffer *buf）

3.15.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.15.3 Description

將 User 空間已經處理過的 buffer，重新入隊，移交給 driver，等待填充數據。

應用程序根據 index 來識別 buffer。

3.16 VIDIOC_STREAMON

3.16.1 Parameters

Buffer type（enum v4l2_buf_type *type）

3.16.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.16.3 Description

此處的 buffer type 為 V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE。運行此 IOCTL， 將 buffer 隊列中所有 buffer 入隊，并開啟 CSIC DMA 硬件中斷，每次中斷便表示完成一幀 buffer 數據的填入。

3.17 VIDIOC_STREAMOFF

3.17.1 Parameters

Buffer type（enum v4l2_buf_type *type）

3.17.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.17.3 Description

此處的 buffer type 為 V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE。運行此 IOCTL，停止捕捉視頻，將 frame buffer 隊列清空，以及 video buffer 釋放。

3.18 VIDIOC_QUERYCTRL

3.18.1 Parameters

Control id and value（struct v4l2_queryctrl *qc） struct v4l2_queryctrl { __u32 id; enum v4l2_ctrl_type type; __u8 name[32]; /* Whatever */ __s32 minimum; /* Note signedness */ __s32 maximum; __s32 step; __s32 default_value; __u32 flags; __u32 reserved[2]; };

3.18.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.18.3 Description

應用程序通過 id 參數，驅動返回需要調節參數的 name，minmum，maximum，default_value 以及步進 step。（由 v4l2 conctrols framework 完成）目前可能支持的 id 請參考 VIDIOC_S_CTRL。

3.19 VIDIOC_S_CTRL

3.19.1 Parameters

Control id and value（struct v4l2_queryctrl *qc） The same as VIDIOC_QUERYCTRL

3.19.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.19.3 Description

應用程序通過 id，value 等參數，對 camera 驅動對應的參數進行設置。

驅動內部會先調用 vidioc_queryctrl，判斷 id 是否支持，value 是否在 minimum 和 maximum 之間。（由 v4l2 conctrols framework 完成）目前可能支持的 id 和 value 參考附件。

3.20 VIDIOC_G_CTRL

3.20.1 Parameters

Control id and value（struct v4l2_queryctrl *qc） The same as VIDIOC_QUERYCTRL

3.20.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.20.3 Description

應用程序通過 id，驅動返回對應 id 當前設置的 value。

3.21 VIDIOC_ENUM_FRAMESIZES

3.21.1 Parameters

index,type,format（struct v4l2_frmsizeenum） enum v4l2_frmsizetypes { V4L2_FRMSIZE_TYPE_DISCRETE = 1, V4L2_FRMSIZE_TYPE_CONTINUOUS = 2, V4L2_FRMSIZE_TYPE_STEPWISE = 3, }; struct v4l2_frmsize_discrete { __u32 width; /* Frame width [pixel] */ __u32 height; /* Frame height [pixel] */ }; struct v4l2_frmsize_stepwise { __u32 min_width; /* Minimum frame width [pixel] */ __u32 max_width; /* Maximum frame width [pixel] */ __u32 step_width; /* Frame width step size [pixel] */ __u32 min_height; /* Minimum frame height [pixel] */ __u32 max_height; /* Maximum frame height [pixel] */ __u32 step_height; /* Frame height step size [pixel] */ }; struct v4l2_frmsizeenum { __u32 index; /* Frame size number */ __u32 pixel_format; /* Pixel format */ __u32 type; /* Frame size type the device supports. */ union { /* Frame size */ struct v4l2_frmsize_discrete discrete; struct v4l2_frmsize_stepwise stepwise; }; __u32 reserved[2]; /* Reserved space for future use */ };

3.21.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.21.3 Description

根據應用傳進來的 index，pixel_format，驅動返回 type，并根據 type 填寫 discrete 或 step-wise 的值。Discrete 表示分辨率固定的值；stepwise 表示分辨率有最小值和最大值，并根據step 遞增。上層根據返回的 type，做對應不同的操作。

3.22 VIDIOC_ENUM_FRAMEINTERVALS

3.22.1 Parameters

Index，format，size，type（struct v4l2_frmivalenum） enum v4l2_frmivaltypes { V4L2_FRMIVAL_TYPE_DISCRETE = 1, V4L2_FRMIVAL_TYPE_CONTINUOUS = 2, V4L2_FRMIVAL_TYPE_STEPWISE = 3, }; struct v4l2_frmival_stepwise { struct v4l2_fract min; /* Minimum frame interval [s] */ struct v4l2_fract max; /* Maximum frame interval [s] */ struct v4l2_fract step; /* Frame interval step size [s] */ }; struct v4l2_frmivalenum { __u32 index; /* Frame format index */ __u32 pixel_format; /* Pixel format */ __u32 width; /* Frame width */ __u32 height; /* Frame height */ __u32 type; /* Frame interval type the device supports. */ union { /* Frame interval */ struct v4l2_fract discrete; struct v4l2_frmival_stepwise stepwise; }; __u32 reserved[2]; /* Reserved space for future use */ };

3.22.2 Returns

Success:0; Fail: Failure Number

3.22.3 Description

應用程序通過 pixel_format、width、height、驅動返回 type，并根據 type 填寫

V4L2_FRMIVAL_TYPE_DISCRETE、V4L2_FRMIVAL_TYPE_CONTINUOUS 或V4L2_FRMIVAL_TYPE_STEPWISE。Discrete 表示支持單一的幀率；stepwise 表示支持步進的幀率。

3.23 VIDIOC_ISP_EXIF_REQ

作用: 得到當前照片的 EXIF 信息，填寫到相應的編碼域中。目的：對于 raw sensor 盡量填寫正規的 EXIF 信息，yuv sensor 該 IOCTRL 也可以使用，不過驅動中填寫的也是固定值。相關參數：

struct v4l2_fract { __u32 numerator; __u32 denominator; }; struct isp_exif_attribute { struct v4l2_fract exposure_time; struct v4l2_fract shutter_speed; __u32 aperture; __u32 focal_length; __s32 exposure_bias; __u32 iso_speed; __u32 flash_fire; __u32 brightness; }; struct v4l2_fract exposure_time; 曝光時間：分數類型，例如numerator = 1，denominator = 200，則表示1/200秒的曝光時間。 struct v4l2_fract shutter_speed; 快門速度：分數類型，例如numerator = 1，denominator = 200，則表示1/200秒的快門速度。（實際上和曝光時間數值相同） __u32 aperture; 光圈大?。篎Number，例如aperture = 22，則表示，光圈大小為2.2，即FNumber = 22/10; __u32 focal_length; 焦距：例如focal_length = 1400，則表示焦距為14mm，即FocalLength = 1400/100( mm); __s32 exposure_bias; 曝光補償：范圍 -4~4 __u32 iso_speed; 感光速度：50~3200 __u32 flash_fire; 閃光燈是否開啟：flash_fire = 1 表示閃光燈開啟，flash_fire = 0 表示閃光燈未開啟。 __u32 brightness; 圖像亮度：0~255. 使用示例： int V4L2CameraDevice::getExifInfo(struct isp_exif_attribute *exif_attri) { int ret = -1; if (mCameraFd == NULL) { return 0xFF000000; } ret = ioctl(mCameraFd, VIDIOC_ISP_EXIF_REQ, exif_attri); return ret; }

4 模塊使用范例

4.1 測試 demo

模塊使用的 demo 的代碼位于 drivers/media/platform/sunxi-vin/vin_test/mplane_image；此目錄下可以直接 make 生成 demo；把 demo 推到機器里面執行便可以獲取指定 video 節點的圖像。推薦在 pc 上創建 bat 批處理文件，使用 adb 命令完成一系列抓圖的動作，bat 內容參考如下，不同機器請注意修改 push 進去的路徑：

del .result*.bin adb root adb remount adb shell "mkdir /vendor/extsd/" adb shell "mkdir /vendor/extsd/result" adb shell rm /vendor/extsd/result/*.bin adb push demo路徑csi_test_mplane /vendor/extsd/csi_test1 adb shell chmod 777 /vendor/extsd/csi_test1 adb shell "cd /vendor/extsd/ && ./csi_test1 0 0 1920 1080 ./result 1 20000 60 0" adb shell ls /vendor/extsd/result adb pull /vendor/extsd/result pause

最后會在 bat 指令的文件夾生成 result 文件夾里面保存二進制的圖像數據 *.bin 文件；可用 RawViewer 等軟件查看圖像數據。demo 參數說明：0 0 1920 1080 ./result 1 20000 60 0，分別表示 video0，set_input index0，目標分辨率寬，目標分辨率高，bin 文件保存路徑、圖像格式（如 NV21，具體含義可以看 demo 代碼的 s_fmt 參數）、采集幀數（幀數大于 10000 即為常開節點）、目標幀率、和是否開啟 wdr。

4.2 調用流程

圖 4-1: CSI 調用流程

5 FAQ

5.1 調試方法

5.1.1 調試節點

圖 5-1: vi 節點

當系統打開 DEBUG_FS 編譯宏時，可以 cat /sys/kernel/debug/mpp/vi 查看；否則可以

cat /sys/devices/platform/soc@2900000/2000800.vind/vi。

vi 節點保存的是當前或上一次工作（當前沒有工作）的狀態。下面對 vi 節點的關鍵信息進行說明。

CSI_TOP、CSI_ISP 分別是對應 CSI、和 ISP 的工作頻率；input 一行表示 CSI 接收到的圖片尺寸，fmt 表示輸入數據的格式；

output 表示 CSI 出尺寸，如果使用了縮放或者裁剪，那么輸入輸出尺寸會不一致，fmt 表示數據的輸出格式；

最后一行分別表示平均幀間隔、最大幀間隔、最小幀間隔，可以計算得出幀率，調試幀率時可以參考。

5.1.2 settle time

方式一：修改對應 sensor 驅動中的 sensor_probe 函數，可以添加或修改 info->time_hs 的值即可。

圖 5-2: info->time_hs

方式二：通過 mipi 子設備的 settle_time 節點在線進行修改，settle_time 節點路徑：/sys/devices/platform/soc/5800800.vind/5810100.mipi。

進入節點路徑后，可以看到當前目錄下存在 settle_time 節點：

圖 5-3: settle time 節點

可以通過 cat、echo 命令，對 settle_time 節點進行讀寫操作：

圖 5-4: settle time 節點讀寫

調整策略：settle time 的值慢慢增大調整，調大直到不能出圖，再取一個略低于最大值的數值即可。調整范圍：0x00-0xff。

5.1.3 信號狀態

介紹如何觀測 SOC 主控的接收數據的信號狀態，分別對 MIPI 和并口做出說明。

5.1.3.1 MIPI

MIPI 傳輸模式有兩種：

LP（Low-Power）模式：用于傳輸控制信號，最高速率 10 MHz。

HS（High-Speed）模式：用于高速傳輸數據，以 MIPI DPHY V1.1 版本為例，速率范圍 [80Mbps - 1.5Gbps] per Lane。

可以通過查看 user manual MIPI PHY 部分寄存器，觀測 SOC 識別到的 clock lane 和 data lane 的 LP、HS 狀態。

5.1.3.2 并口

對于并口接口的 sensor，可以查看 user manual CSI PARSER 部分的 parser signal 寄存器，觀測 sensor 端 PCLK、DATA 的信號狀態。以此判斷 parser 是否有識別到 sensor 端發送的數據。

5.2 常見問題

5.2.1 I2C 不通

如下圖打?。?/p>

圖 5-5: i2c 不通

【分析步驟一】：確認供電、MCLK、i2c 上拉等外圍電路信號是否正常。使用萬用表測量板子上AVDD、DVDD、IOVDD 供電電壓、MCLK 頻率、幅度、RESET、PWDN 的電平是否符合要求。

【分析步驟二】：確認 i2c 地址，TWI 通道是否和原理圖一致。

【分析步驟三】：以上都正常就用示波器或者邏輯分析儀測量分析主控發出 i2c 波形是否正確、有無回應；最后可以考慮 sensor 損壞或者接口錯位等問題。

5.2.2 sensor 不出圖

【分析步驟一】：確認 chip id 和 datasheet 上一致。

在對應 sensor 驅動的 sensor_detect 函數中讀 chip id 寄存器，這一步也能檢驗 i2c 的讀寫是否正確。

【分析步驟二】：確認配置已經配置到 sensor 里。

可以把寫進去的寄存器讀出來和寫入值對比是否一致。

【分析步驟三】：確認配置正確并且 sensor 已經輸出圖像。

和原廠確認寄存器配置、用示波器測量 sensor 端的 mipi 數據 lane 和時鐘 lane 波形，分析是否正在發送數據。

【分析步驟四】：確認 SOC 是否接收到 sensor 數據。

mipi 的 clock lane 存在兩種工作模式，一種是連續時鐘模式，傳輸過程不會切換 LP 狀態；另一種是非連續時鐘信號模式，每傳輸完一幀圖像數據，幀 blanking 時將會切換為 LP 狀態。目前大部分 MIPI sensor 一般都是非連續時鐘模式。

如果 sensor 是連續時鐘模式，要保證 MIPI 在 sensor 之前初始化，需要在 sensor 驅動 sensor_probe() 中配置 info->stream_seq = MIPI_BEFORE_SENSOR;

如果 sensor 是非連續時鐘模式，可以通過判斷 SOC 識別到的 LP、HS 模式狀態是否在不斷切換，來間接判斷 SOC 的 MIPI 的接收狀態。

查看 user manual MIPI PHY 部分寄存器，觀測 clock lane 和 data lane 的 LP、HS 狀態是否有在不斷切換，有則說明 MIPI 已經接收到了 sensor 發送的數據。如果沒有切換則說明 MIPI 沒有正確接收 sensor 數據。此時應該檢查 MIPI 相關配置是否正確。

【分析步驟五】：嘗試修改 settle time。

如果可以確定 sensor 已經在正確發送數據，只是 MIPI 這邊一直接收不到導致無法出圖，可以嘗試修改 settle time（參考調試方法章節）。

5.2.3 已出圖但畫面是綠色或者粉紅色

一般是 YUYV 順序反了，可以修改 sensor 驅動中 sensor_formats 結構體的 mbus_code 參數，修改 YUV 順序即可。

5.2.4 I2c 已通，但是讀所有 sensor 寄存器值都為 0

【分析步驟一】檢查 i2c 通訊 addr 和 data 的位寬。

檢查 sensor 驅動中 cci_drv 結構體中定義的值是否符合 datasheet 要求。

【分析步驟二】檢查 i2c 通訊數據大小端是否不一致。

可以在讀 sensor id 時把地址高低位相反來快速驗證一下。

5.2.5 畫面旋轉 180 度

可以修改 board.dts 里面的 hflip 和 vflip 來解決，如果畫面和人眼成 90 度的話，只能通過修改 sensor 配置來解決（只有部分 sensor 支持）。

5.2.6 沒有 video 節點

【問題解析】沒有加載 ko 或者 ko 加載失敗。

【分析步驟一】檢查模塊加載順序是否正確。

lsmod 看一下模塊是否加載正確，如果報的錯誤是 [VIN_ERR]registering gc2355_mipi, No such device! 則表明 sensor 模塊 gc2355_mipi 沒有加載。

【分析步驟二】檢查 board.dts 文件配置是否配置了 vind0，且 status 為 okay。

【分析步驟三】如果是加載失敗檢查加載失敗的原始是 i2c 不通還是沒有 ko。

i2c 不通參考前面的分析，沒有 ko 請檢查是否有對應的驅動并且在 Makefile 中使能了編譯。