AUTOSAR通信協議棧的幾個問題（一）

前言

最近在研究AUTOSAR通信協議棧的時候產生了以下幾個問題：

（1）Lin數據由linif的調度表觸發發送的話，com怎么控制Lin類型的PDU停止和發送了？

（2）怎么保證NM報文先發送的？

本文先梳理一遍通信協議棧的一些關鍵概念及重要機制，然后回答這些問題。

正文

1.Lin報文的發送機制

Lin報文的發送機制在<<Can/Lin報文的觸發發送（Trigger Transmit） >>一文中已經詳細講解過，這里再簡單回顧下。

Lin報文的周期發送是通過調度表實現的，而Lin調度表存在于LinIf模塊，LinIf模塊在周期調用調度表的時候通過callback的方式實現IPDU的trigger transmit，也就是向上獲取到sdu數據，然后調用Lin_SendFrame發送報文。調度表中的報文都是需要周期發送處理的報文，對于偶發sporadic frame的發送，COM --> PDUR -->CanIf_Transmit中設置發送flag，實現偶發幀發送。我們這里主要討論Lin周期報文的發送機制。

LinIf模塊實現Lin調度表中報文的周期發送，且所有報文都是通過調用pdur模塊的PduR_TriggerTransmit的callback函數完成sdu數據的獲取。

LinIf模塊調用PduR_LinIfTriggerTransmit函數來獲取PDU數據，如果獲取數據成功，則調用LinIf_SendFrame往LinDriver發送數據，如果獲取數據失敗則不會發送Lin報文。

那也就是說，如果找到PduR_LinIfTriggerTransmit返回失敗的原因也就找到了LinIf停止發送報文的原因。

繼續往下分析PduR_LinIfTriggerTransmit函數，PduR_LinIfTriggerTransmit --> Com_TriggerTransmit

分析Com_TriggerTransmit函數

Com_TriggerTransmit函數會首先會檢查PDU所在的PduGroup是否Started了，如果沒有Started，則Com_TriggerTransmit函數返回E_NOT_OK。、

也就是說如果PDU所在的PduGroup沒有Started則Com_TriggerTransmit返回E_NOT_OK，PduR_LinIfTriggerTransmit返回失敗，則LinIf_ManiFunction_<>不會往LinDriver發送數據。

2.NM報文和App報文的發送

如果我們使用Can網絡管理的話，那么Can網絡管理報文由CanNm模塊控制發送，而應用報文的發送是由Com模塊和ComM模塊協同管理發送的，那么問題就來了：

NM報文由CanNm模塊控制發送，App報文由Com/ComM模塊控制發送，那么我們怎么保證每次上電/Reset后NM報文首先發送到總線上去了？

AUTOSAR標準里面沒有規定NM報文和APP報文誰先發送出去的配置。但是NM模塊提供了一個

Std_ReturnType Nm_GetState(

NetworkHandleType nmNetworkHandle,

Nm_StateType* nmStatePtr,

Nm_ModeType* nmModePtr

)

接口可以獲取當前NM模式和狀態，如果我們在請求ComM到FullCom前先確包NM模式進入到Network狀態的話，那么NM報文一定會在APP報文之前發送出去。

Example:

Nm_StateType NmCurrentState;


Nm_ModeType NmCurrentMode; Nm_GetState(ComMConf_ComMChannel_ComMChannel_Can_Network_0,&NmCurrentState,&NmCurrentMode);


if(( NM_MODE_SYNCHRONIZE == NmCurrentMode )||( NM_MODE_NETWORK == NmCurrentMode ))


{


    ComM_RequestComMode(ComMConf_ComMUser_ComMUser_Can_Network_0,COMM_FULL_COMMUNICATION);


    ComM_RequestComMode(ComMConf_ComMUser_ComMUser_Can_Network_1,COMM_FULL_COMMUNICATION);


}

3.問題回答

問題1：Lin數據由Linif的調度表觸發發送的話，com怎么控制所有Lin報文所在的PDU的停止和發送了？

答：LinIf通過LinIf_MainFunction --> PduR_LinIfTriggerTransmit --> Com_TriggerTransmit獲取Lin報文的PDU數據，如果獲取失敗則不會調用LinIf_SendFrame發送報文。而Com_TriggerTransmit函數在獲取PDU數據時首先會檢查PDU所在的PduGroup是否Started，如果沒有Started則Com_TriggerTransmit返回E_NOT_OK，最終LinIf_MainFunction停止往驅動發送報文，也就停發Lin報文。也就是說，我們通過BswM調用Com模塊提供的Com_IpduGroupStart，Com_IpduGroupStop同樣能控制Lin報文的停止和發送。

問題2：怎么保證NM報文先發送的？

答：需要手寫代碼或者通過BswM模式控制和仲裁實現。具體就是在請求APP報文所在Network進入到FullCom之前確保NM模式已經進入了NetWork狀態。