小型平行履帶底盤的制作分享
1.運動模式
小型平行履帶底盤可以通過兩側履帶的 差速運動 來實現前進、后退、原地轉向、大半徑轉向等基本行駛功能。
2.構成說明
該樣機由兩個 小型履帶模組 構成，履帶模組呈軸對稱分布在車架上。
3. 運動功能實現
在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：
將直流電機接在兩個直流電機接口上，兩個直流電機接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。
3.2編寫程序【完整代碼請參考https://www.robotway.com/h-col-114.html】
前進功能的代碼
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/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/ ------------------- 實驗功能： 實現小車前進 ------------------------------------------- 實驗接線： 左側車輪接:D9,D10 | | .-------------------------. | | | |---. | | | 車頭 | |---* | | *-------------------------* | | 右側車輪接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Forward(); // 前進 //程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式 void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式 } //主程序部分：小車前進 void loop() { Forward(); } //封裝小車前進動作子程序 void Forward() { digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進 digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , LOW ); //左輪前進 digitalWrite( 10 , HIGH ); } |
后退功能的代碼
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/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/ ------------------- 實驗功能： 實現小車后退 ------------------------------------------- 實驗接線： 左側車輪接:D9,D10 | | .-------------------------. | | | |---. | | | 車頭 | |---* | | *-------------------------* | | 右側車輪接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Backward();// 后退 //程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式 void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式 } //主程序部分：小車后退 void loop(){ Backward(); } //封裝小車后退動作子程序 void Backward() { digitalWrite( 5 , HIGH ); //右輪后退 digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退 digitalWrite( 10 , LOW); } |
原地轉向（向左轉）功能的代碼
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/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/ --------------------------------------- 實驗功能： 實現小車差速自轉【本示例為小車左轉】 ------------------------------------------- 實驗接線： 左側車輪接:D9,D10 | | .-------------------------. | | | |---. | | | 車頭 | |---* | | *-------------------------* | | 右側車輪接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void turn_Left(); // 原地轉向 //程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式 void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式 } //主程序部分：小車差速自轉[本示例為小車左轉] void loop() { turn_Left(); } //封裝小車自轉動作子程序（本示例為左轉） void turn_Left(){ digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進 digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退 digitalWrite( 10 , LOW); } |
4.擴展樣機
本樣機很容易通過改變履帶的長度，做出一些擴展，如下圖所示的將履帶長度縮短的樣機。
5.資料清單
樣機3D文件
例程源代碼
資料下載詳見 https://www.robotway.com/h-col-114.html
審核編輯：湯梓紅
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