基礎知識點
串口中斷種類
串口中斷屬于STM32本身的資源,不涉及到FreeRTOS,但可與FreeRTOS配合使用。
串口接收中斷
中斷標志為:USART_IT_RXNE,即rx none empty,串口只要接收到數據就觸發中斷,如果是接收一個字符串,則每接收到一個字符就觸發一次中斷。
串口空閑中斷
中斷標志為:USART_IT_IDLE,idle即空閑的意思,串口空閑時觸發的中斷,當然也不是說串口空閑時就一直觸發中斷,而實在每個連續的接收完成后,觸發中斷,如果是接收一個字符串,則接收完整個字符串后,觸發一次中斷。
所以,這兩個中斷可以配合使用,串口接收中斷實時接收數據,接受完一串數據后,空閑中斷被觸發,就可以對接收的一串數據分析處理了。這種方式不需要知道每次字符串的具體長度,因而可以接收不定長的串口數據。
信號量
FreeRTOS中的信號量是一種任務間通信的方式,信號量包括:二值信號量、互斥信號量、計數信號量,本次只使用二值信號量。
二值信號量
二值信號量只有兩種狀態,可以先通俗的理解為它就是個標志,0或1。信號量用于任務間的同步,FreeRTOS是多任務系統,不同任務間可能需要某種同步關系,如串口中斷接收完數據后,數據分析處理任務才能拿到數據進行分析,這就是一種同步。
信號量的基本操作有獲取信號量和釋放信號量,例如:數據分析處理任務需要處理串口數據時,可先嘗試獲取信號量,若獲取不到,也就是信號量是0,則先進入阻塞等待,等待超時可先跳出,之后繼續嘗試獲取信號量。串口空閑中斷接受完一串數據后,可執行釋放信號量操作,這時,數據分析處理任務就可以獲取到信號量,進而可以處理串口數據了,實現了串口數據接收與數據處理的同步。
接下來的程序思路如下:
API函數
創建二值信號量xSemaphoreCreateBinary()
函數原型(tasks.c中):
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary( void )
返回值:
SemaphoreHandle_t:創建成功的二值信號量句柄,失敗返回NULL
釋放信號量xSemaphoreGive()
函數原型(tasks.c中):
BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore )
參數:
xSemaphore:要釋放的信號量句柄
返回值:
釋放成功返回pdPASS,失敗返回errQUEUE_FULL
釋放信號量(中斷函數中)xSemaphoreGiveFromISR()
BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR( SemaphoreHandle_t xSemaphore,
BaseType_t* pxHigherPriorityTaskWoken)
參數:
xSemaphore:同上
pxHigherPriorityTaskWoken:標記退出此函數后是否需要進行任務切換
返回值:
同上
獲取信號量xSemaphoreTake()
函數原型(tasks.c中):
BaseType_t xSemaphoreTake( SemaphoreHandle_t xSemaphore,
TickType_t xBlockTime)
參數:
xSemaphore:要釋放的信號量句柄
xBlockTime:阻塞時間
返回值:
獲取成功返回pdTRUE,失敗返回pdFALSE
獲取信號量(中斷函數中)xSemaphoreTakeFromISR()
BaseType_t xSemaphoreTakeFromISR( SemaphoreHandle_t xSemaphore,
BaseType_t* pxHigherPriorityTaskWoken)
參數:
xSemaphore:同上
pxHigherPriorityTaskWoken:標記退出此函數后是否需要進行任務切換
返回值:
同上
編程要點
串口中斷與釋放信號量
串口配置時記得開啟兩個中斷。
//=======================================
//初始化IO 串口1
//bound:波特率
//=======================================
void uart_init(u32 bound)
{
//GPIO端口設置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA時鐘
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//使能USART1時鐘
//串口1對應引腳復用映射
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9復用為USART1
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10復用為USART1
//USART1端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; //GPIOA9與GPIOA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//復用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽復用輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9,PA10
//USART1 初始化設置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率設置
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字長為8位數據格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一個停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//無奇偶校驗位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//無硬件數據流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收發模式
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1
USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
#if EN_USART1_RX
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//開啟相關中斷
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_IDLE, ENABLE);
//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中斷通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=8;//搶占優先級8
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0; //子優先級0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根據指定的參數初始化VIC寄存器
#endif
}
中斷服務函數的串口空閑中斷,清除標志位只能通過先讀SR寄存器,再讀DR寄存器清除!
中斷中使用信號量釋放要使用ISR結尾的函數xSemaphoreGiveFromISR
,否則程序就卡住了。
//=======================================
//串口1中斷服務程序
//=======================================
void USART1_IRQHandler(void)
{
uint8_t data;//接收數據暫存變量
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中斷
{
data =USART_ReceiveData(USART1);
Recv[rx_cnt++]=data;//接收的數據存入接收數組
USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);
}
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_IDLE) != RESET)//空閑中斷
{
if(uartSemaphore!=NULL)
{
//釋放二值信號量
xSemaphoreGiveFromISR(uartSemaphore,&xHigherPriorityTaskWoken); //釋放二值信號量
}
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);//如果需要的話進行一次任務切換
data = USART1->SR;//串口空閑中斷的中斷標志只能通過先讀SR寄存器,再讀DR寄存器清除!
data = USART1->DR;
//USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_IDLE);//這種方式無效
//rx_cnt=0;
}
}
獲取信號量
編寫一個任務來實現串口數據的獲取,該任務不斷嘗試獲取信號量,獲取成功后,對數據進行處理。
獲取信號量xSemaphoreTake
,阻塞(等待時間)10ms,獲取不到信號量則向下執行,每個任務都是一個死循環,馬上又會進行信號量獲取。
//打印任務函數
void print_task(void *pvParameters)
{
int count=0;
BaseType_t err = pdFALSE;
int size=50;
uint8_t buf[64];//最多只取前64個數據
//清空本地接收數組
memset(buf,0,size);
while(1)
{
err=xSemaphoreTake(uartSemaphore,10); //獲取信號量
if(err==pdTRUE) //獲取信號量成功
{
//printf("%s",Data);
if(rx_cnt < size)//收到的數據長度在size范圍內
{
//void *memcpy(void *str1, const void *str2, size_t n)
//從存儲區 str2 復制 n 個字節到存儲區 str1。
memcpy(buf,Recv,rx_cnt);//有幾個復制幾個
count=rx_cnt;
//printf("%srn", buf);
}
else//收到的數據長度太長了
{
memcpy(buf,Recv,size);//只復制size個
count=size;
}
rx_cnt=0;
}
if(count>0)
{
count=0;
printf("receive:%s",buf);
//------------------------------------------------------------------------------
//這里可以繼續對buf進行分析和處理,比如根據buf的不同內容執行不同的小任務
}
}
}
一個小應用
結合之前文章介紹的字符串操作的相關知識:,可以對“命令+參數”型的字符串數據進行處理。
//先判斷指令名稱
char *cmd;//表示命令
char *paras;//表示命令后的參數
cmd = strtok_r((char*)buf, " ", ?s);//這里有點小問題,不帶參數的命令,后面需要一個空格
char *ret;
int i;
for (i = 0; i < N;i++)
{
ret = strstr(struct_dostr1[i].name, cmd);
if(ret!=NULL)
{
// printf("find cmd in funname[%d]rn", i);
break;
}
}
if(i==N)
{
printf("can't find cmd in funname[]rn");
}
else
{
//是有效的指令,繼續判斷后續參數
char* para[4]={0};//限定最多接收4個參數
para[0] = strtok(paras, " ");
int j= 1;
while(paras != NULL)//這里有點小問題,不可以提前結束
{
para[j++] = strtok(NULL, " ");
if(j==4)
break;
}
//執行對應的函數
struct_dostr1[i].fun(para);
}
最后的函數執行,是通過定義一個結構體,將字符命令與函數指針對應起來:
#define N 2
typedef struct struct_dostr
{
char name[32];
int (*fun)(char *argv[]);
}struct_dostr;
struct_dostr struct_dostr1[N]={
{"hello",hello},
{"led", led},
};
int hello(char* p[])
{
printf("hello~~~~~~~~~~rn");
return 0;
}
int led(char* p[])
{
int p0,p1;
p0=atoi(p[0]);
p1=atoi(p[1]);
printf("get led: %d, %drn",p0,p1);
return 0;
}
實驗結果
通過串口發送hello
或led 80 5
,可以看到想要的處理結果:
receive:hello
hello~~~~~~~~~~
receive:led 80 5
get led: 80, 5
審核編輯:湯梓紅
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