基于開發一種開放源代碼的機器人手臂

描述

我的可打印機械手臂受到了著名的工業機器人的啟發，但是可以打印。 目標是開發一種開放源代碼的機器人手臂，以供私人或小型企業使用，并使每個人都可以使用機器人開發。手臂可以舉起大約2公斤的重量來執行日常任務。當前，機器人手臂價格昂貴，體積小，強度低或笨拙。 工業機器人既昂貴又危險，因此不適合在家庭或學校使用。每個人都可以構建，使用和開發一種開源可打印機器人。機器人仍然很昂貴且難以操作，但事實不再如此。 殘疾人可以使用便宜的3d打印機器人手臂來更好，更獨立地管理其日常需求。在危險但不那么發達的地方操作。如果您忘記了鑰匙，甚至可以遙控，甚至可以讓我們用機器人打開門。 未來的Arm將包括一個移動基地。

我開始這個項目已經4年了。它有一些起伏和很多起伏。是時候給您提供最新情況了。

大家好！丹·羅耶（Dan Royer）在這里。您可以通過PancakeBot和Cypress Umbrella等項目來了解我。很高興與@Andreas Hoelldorfer（安德烈亞斯）一起工作。他有硬件，我有軟件，因此它將組成一個好的團隊。在上方，您可以看到模擬螳螂手臂的最新版Robot Overlord（RO）。RO是我用Java編寫的機器人仿真程序包。把它當作我的一枚戒指。 第一步是將Inventor模型移植到系統中并對其進行動畫處理。您看到的貫穿模型的那條線是軟件的前向運動學（FK）的心理模型。FK通知渲染引擎在哪里繪制模型的各個部分，并讓軟件檢查手臂是否非法/不可能移動。FK的意思是“如果我的關節處于這些角度，請告訴我指尖在哪里”。 第二階段將是使逆運動學（IK）工作。IK是另一個方向-“我知道手指在哪里，告訴我關節角度在哪里?！?這將是一個充滿奇點的天真解決方案，因為我只有一點點機靈（MC）。奇異之處是可能存在許多有效解決方案的情況，并且很難為計算機選擇答案。 第三階段將是固件，使該手臂像所有MC機器人一樣與RO通訊。 更一般而言，MC正在努力為RO添加Vive VR支持和記錄/回放。這將意味著網真工作，游戲化等等。

組成部分 數量

印刷件 1個

Vitaflex 30 10克

伺服MG 996R 1個

軸承座DIN625-6244x13x5毫米 4 個

MR833x8x3毫米 1個

M4x40 1個

M4螺母 1個

DIN 125-4 3個

我的機械手臂的所有六個軸現在都在移動：

我現在使用Nema23步進器，高功率步進驅動器和帶有Ramps-FD屏蔽的Arduino Due板。我計劃建造自己的盾牌，但這需要等待一些時間。我絕對會堅持使用Arduino Due。目前，Ramps-FD防護罩可以正常工作并且非常便宜。 目前，我正在等待大型軸承的到來，它們很難找到。在此期間，我開始進行所有布線，接縫內部的電纜管可以正常工作，因此電纜不那么丑陋。 一切看起來都非常愉快，現在我對新設計感到非常滿意，并期待一切順利進行。
責任編輯:pj