機器人技術：RV 減速器和諧波減速器

現今工業機器人的先進程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動的 5 軸 6 軸機器人，具有如此多的關節，還能夠做到運動和指令的精確傳輸，各部位緊密配合完成復雜的工作。而這不得不歸功于工業機器人最重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速器。

精密減速器，是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的轉數減速到所要的轉數，并得到較大扭矩的裝置，從而降低轉速，增加扭矩。

目前應用于機器人領域的減速器主要有兩種，一種是 RV 減速器，另一種是諧波減速器。在關節型機器人中，由于 RV 減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般將 RV 減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

▲RV 減速器的內部結構

▲諧波減速器內部結構

目前全球能夠提供規?；倚阅芸煽康木軠p速器生產企業不多，絕大多數市場份額都被日本企業占據。尤其在機器人領域的應用比例，是壓倒性的。

作為精密機械工業的一個巔峰之作，減速器的技術門檻非常之高，減速器里面完全是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對材料科學，精密加工裝備，加工精度，裝配技術，高精度檢測技術提出了極高的要求。

近年來隨著產業用和生活輔助用機器人的市場不斷擴大，用于機器人關節部位的精密減速器內部的高精度小模數齒輪的需求也在激增。

目前，全球減速器市場中諧波減速器行業龍頭為哈默納科，RV 減速器的行業龍頭為納博特斯克。在精密機器人減速器市場中，上述兩家公司憑借悠久的歷史、雄厚的資本實力和長期的技術積累，占據了全球工業機器人減速器市場 70％左右的份額，其與以 ABB、發那科、庫卡及安川為代表的國際四大機器人廠商的合作歷史悠久，在全球工業機器人減速器市場中占有先發優勢。

精密減速器行業發展前景：

（1）下游市場需求保持增長

精密減速器作為工業機器人、自動化設備等高端裝備的核心零部件，與制造業固定資產投資規模和國民經濟增長密切相關。隨著我國國民經濟的持續增長，國內生產總值及固定資產投資均逐年提高，下游多個領域呈現出快速增長態勢，帶動精密減速器行業市場規模擴大。

同時，隨著技術的日益成熟，精密減速器越來越體現出高精度、高剛度、高傳動效率、大速比、高壽命、低慣量、低振動、低噪音、低溫升、結構輕、安裝方便等諸多優點，其應用領域將從工業機器人領域更多拓展到數控機床、航空航天、醫療器械、新能源等多個領域，發展前景廣闊。

（2）進口替代趨勢持續加深

近年來，國內減速器產品逐漸在國內市場對于主流國際品牌形成替代。替代原因一方面是由于國際品牌減速器生產商在國內供貨交期長達數月，產品銷售價格亦高于同期國外客戶售價，這一現狀在一定程度上制約了國內機器人生產商的發展；另一方面隨著一系列產業鼓勵政策的頒布和實施，我國已將突破機器人關鍵核心技術作為科技發展的重要戰略，對精密減速器發展的支持力度不斷增強，部分國內企業通過技術攻關和生產工藝的改進，使得產品關鍵性能、一致性、可靠性等方面達到國際先進水平的產品，打破國外的技術壟斷。

編輯：hfy