ABB工業機器人日常疑問解答

在 ABB 機器人的 RAPID 編程語言中，指令、函數、數據類型是三個十分重要的語言要素，在 ABB 官方提供的說明書手冊中有一個手冊叫做《技術參考手冊——RAPID 指令、函數和數據類型》，該手冊的 H 次修訂本頁數多達 1678 頁，指令、函數、數據類型的重要性由此可見一斑。

幫助大家更深入地理解 ABB 工業機器人 RAPID 編程語言的數據類型，現在為大家介紹 RAPID 語言數據類型的作用和分類。首先讓我們一起來看看，你是否也存在以下疑問呢？

（1）疑問一：RAPID 編程語言中有多少種數據類型？

（2）疑問二：數據類型有什么作用？

（3）疑問三：可以對 RAPID 數據類型進行分類嗎？

（4）疑問四：需要記住所有的數據類型嗎？

（1）答：在不同版本的 Robotware 控制系統中，數據類型的數量是不同的，在 5．6 版本的 Robotware 中數據類型的數量是 86 個，在 6．05 版本中的 Robotware 中數據類型的數量是 104 個，在 6．08 版本中的 Robotware 中數據類型的數量是 102 個。當然這些數量是只計算了系統預定義的數據類型，用戶還可以增加新的自定義數據類型，如果不考慮存儲問題和實用型問題，理論上可以定義無限個數據類型。

（2）答：數據類型的作用主要有以下兩個：1）讓系統知道為一個數據分配多少存儲單元；2）讓編程員不易犯錯，對人來講，操作一個任意形式的變量，是很不好掌握，很容易出錯的，所以引入數據類型的概念，限制人的操作，從而降低操作難度、降低出錯率。

（3）答：可以將 RAPID 編程語言的系統預定義數據類型分為基本數據類型和復合數據類型，基本數據類型是指自身不能再拆分出其他數據類型且可用作其它數據類型的組件成分的數據類型?；緮祿愋陀校篵ool，num，dnum，str 四個，其他數據類型都屬于復合數據類型。

（4）答：中國的漢字一共有九萬多個，你需要把他們都記住嗎？答案當然是否定的。我們只需要記住一些常用的數據類型，當遇到不熟悉的數據類型時查閱技術參考手冊即可。

了解了 ABB 工業機器人數據類型的數量、分類和用途，現在我們就來深入聊一聊一些經常用到的數據類型。首先我們一起來看，以下一條指令語句：

MoveL p10， v1000， z50， tool0；

有讀者會不以為意，這是一條非常簡單的指令語句，即使是 ABB 機器人初學者也能看懂，有什么好看的呢？但以作者多年的工業機器人教學經驗來看，很多人其實是沒有能夠透徹理解這樣一條簡單的指令語句的。不相信的話，不妨讓我們嘗試以下回答以下幾個問題：

（1）為什么兩條 MoveL 指令語句，使用相同的速度數據，走同樣距離的軌跡，所花的時間卻不相同呢？

（2）為什么在 MoveL 指令語句之的 setdo 指令在手動單步調試運行時能夠在準確的時機輸出 DO 信號，而在自動模式運行時卻不能在準確的時機執行呢？

（3）為什么有的時候執行 MoveL 指令，會提示“軸配置錯誤”，軸配置是什么意思呢？

（4）為什么在【程序數據】頁面里對 P10 進行了【修改位置操作】，執行指令語句時機器人卻無法運動到示教的目標位置呢？

（5）位置數據 P10 是以坐標值的形式來描述目標位置的，那它是以什么坐標系為參考坐標系的呢？

（6）指令語句中的 tool0 起到什么作用呢？

如果以上幾個問題中有任何一個問題把你難住了，就說明你對以上一條看似簡單 MoveL 指令語句的理解還不夠透徹，更確切的說是對以上一條指令語句中所用到數據類型的理解還不夠透徹。對于以上 MoveL 指令語句的數據類型進行提問，還可以提出很多讓大家感到不解的問題，由此可見數據類型中隱藏的秘密還真不少！

在以上 MoveL 指令語句中用到的數據類型有：位置數據 robtarget（p10）、速度數據 speeddata（V1000）、區域數據 znoe（z50）、工具數據 tooldata（tool0）以及隱含的工件數據（wobj0）。

審核編輯 黃宇