KUKA 8.3系統節能功能使用分析

PROFIenergy可用來通過PROFINET 網絡控制能耗。為此要使用讓負載對計劃內和計劃外中斷作出反應的命令。

PROFINET Device 支持 PROFIenergy。在使用 PROFIenergy時，機器人控制系統通過 PROFIenergy協議與上一級控制系統通訊。

選項卡 PROFIenergy

機器人控制系統支持以下的 PROFIenergy狀態：

1.Ready_To_Operate：該控制器已準備就緒。

2. 驅動總線關閉：驅動裝置已關閉。

3.Hibernate ：控制系統處于休眠狀態并且只對 WakeOnLan包有反應。

4. 制動器已制動：已制動制動器并且只對下一個運行指令有反應。

如果生產歇工很短，為了使用狀態驅動總線關閉，則可以用狀態制動器已制動節能。但是，只有在機器人控制系統處于編程停止狀態下時，才能激活狀態制動器已制動。

1狀態Ready_To_Operate.

2狀態驅動總線關閉、Hibernate 或制動器已制動.

PROFIenergy狀態有以下特征：

Time_to_Pause (t off)

直到控制系統從狀態Ready_To_Operate達到狀態驅動總線關閉、Hibernate 或制動器已制動的時間間隔。

Time_min_length_of_stay (t off_min)

控制系統保持在驅動總線關閉、冬眠或制動器已制動狀態時的時間間隔。在驅動總線關閉和冬眠狀態時，所有已連接的設備在該時間間隔中應當在重新啟動控制系統之前能完全關機。

Time_to_operate (t on)

直到控制系統從狀態驅動總線關閉、Hibernate 或制動器已制動到達狀態 Ready_To_Operate的時間間隔。

歇工時間的默認值與最小值相符。不能超過這些值。

可以通過安裝其它應用程序包提高歇工時間。建議在投入運行時測試所需的歇工時間。

激活 PROFIenergyn

勾選：使用PROFIenergy。

未勾選：不使用 PROFIenergy。

默認設定：未勾選

休眠

暫停時間：輸入控制系統直到已達到冬眠狀態允許需要的時間。

默認值：50000ms

停留時間長度 （分鐘）：

輸入控制系統應該保持在冬眠狀態下的最小時間。

默認值：10000ms

運轉時間：輸入控制系統直到已達到 Ready_To_Operate狀態允許需要的時間。

默認值：60000ms

關閉驅動總線

暫停時間：輸入控制系統直到已達到驅動總線關閉狀態允許需要的時間。

默認值：5000ms

停留時間長度 （分鐘）：

輸入控制系統應該保持在驅動總線關閉狀態下的最小時間。

默認值：0ms

運轉時間：輸入控制系統直到已達到 Ready_To_Operate狀態允許需要的時間。

默認值：20000ms

制動制動器

暫停時間：輸入控制系統直到已達到制動器已制動狀態允許需要的時間。

默認值：1000ms

停留時間長度 （分鐘）：

輸入控制系統保持在制動器已制動狀態下的最小時間。

默認值：0ms

運轉時間：輸入控制系統直到已達到 Ready_To_Operate狀態允許需要的時間。

默認值：1000ms

PROFIenergy指令

PLC 可借助PROFIenergy指令向機器人控制系統發出切換狀態或詢問信息的信號。為了能夠切換狀態，機器人控制系統必須處于 AUT EXT 運行模式下。

支持以下 PROFIenergy指令：

Start_Pause

機器人控制系統切換到驅動總線關閉狀態。

End_Pause

機器人控制系統重新從冬眠 / 驅動總線關閉狀態啟動。

Start_Pause_with_time_response

為了切換狀態，詢問機器人控制系統總共需要的時間 (toff, t on和 t off_min)。

Info_Sleep_WOL

查明設備中有關 PE_sleep_mode_WOL狀態的信息。

Go_WOL

將設備設置到狀態 PE_sleep_mode_WOL（冬眠）中。

Get_Measurement_List 詢問所有支持測量的 ID。

KR C4 可提供3 個測量值供使用：

nID = 1: 當前能耗在100 毫秒內的平均值，單位：kW

n ID = 2: 上一個小時的能耗，單位：kW/h

n ID = 3: 測量啟動和停止之間的能耗，單位：kW/h

PLC 制造商可提供用于控制指令的模塊。PLC 可自動執行幾個用戶不能執行指令。

在西門子文件CommonApplication Profile PROFIenergy中，對使用 PROFIenergy指令和更多其它信息進行了說明。

詢問機器人控制系統的節能模式

用 IOCTL函數可以詢問機器人控制系統的節能模式。

RET = IOCTL("PNIO-DEV",1002,0)

RET 的返還值：

-1. 出錯

1 .機器人控制系統處于驅動總線關閉的狀態下

2.機器人控制系統處于制動器已制動的狀態下

255 .機器人控制系統處于待機的狀態下

256 .PROFIenergy未初始化

257 機器人控制系統處于過渡狀態下

通過 PROFINET進行電源管理

以下信號可供用于激活或停用各種節能模式以及識別機器人控制系統的狀態。

這些功能只能在運行模式 EXT 下執行，而不能在T1 或 T2 下執行。

電源管理指的不是 PROFIenergy。電源管理信號在目錄C:KRCROBOTERConfigUserCommon 下的文件 CabCtrl.xml 中進行配置。

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