詳細解讀ADAS碰撞預警系統決策算法開發（2）

(2)本田公司的安全距離計算方法采用比較目標車輛速度、減速度之間的比值與延時時間之間大小的分類形式。本田公司經過大量的分析與實驗得出算法中報警臨界距離和制動臨界距離兩個重要參量[22]。其中預警臨界距離w d 為：

(3)豐田公司設計的碰撞預警系統中安全距離公式是典型的根據前方目標車輛行駛狀況分類的算法，其研究是以汽車駕駛員模型為出發點，確定車輛行駛安全距離，并以駕駛員的主觀感覺作為行駛安全性的評定標準。豐田的算法主要考慮實際車輛行駛過程中，駕駛員會對車輛的行駛情況進行判斷與預測，并做出當前時刻的操作判斷。駕駛員會預測t 時刻后本車與前方目標車輛的距離，將此預測距離與駕駛員認定的臨界車距lim d 進行比較，當車距將小于lim d 時，生成系統預警信息，并且可以采取主動制動措施。