庫卡機器人編程實例

　　KR C4具有32個模擬輸入端

　　為這些模擬信號需要配備可作為選項提供的總線系統，并須通過WorkVisual進行設計。

　　模擬輸入端通過系統變量 $ANIN［1］ … $ANIN［32］ 讀出。（每隔 12 ms 一次）循環讀取一個模擬輸入端。

　　$ANIN［nr］ 的值在 1.0 和 -1.0 之間變化，表示 +10V 至 -10V 的輸入電壓。

　　函數：靜態賦值

　　直接賦值

　　REAL value

　　value = $ANIN［2］

　　給信號協定賦值

　　SIGNAL sensor $ANIN［6］

　　REAL value

　　value = sensor

　　動態賦值

　　所有用于 ANIN 指令中的變量必須已在數據列表中進行了聲明（局部或在$CONFIG.DAT 中）。

　　同時最多允許有三個 ANIN ON 指令。

　　最多兩個 ANIN ON 指令可使用相同的變量值或訪問同一個模擬輸入端。

　　句法

　　開始循環讀?。?/p>

　　ANIN ON 值 = 系數 * 信號名稱 《± 偏量》

　　示例 1：

　　示例 2：

　　使用模擬輸入端編程時的操作步驟

　　注意：使用模擬信號的前提條件是設計正確的總線系統及其連接的模擬信號。

　　ANIN ON /OFF 的編程

　　1.選擇正確的模擬輸入端

　　2.執行信號協定

　　3.在數據列表中聲明必要的變量

　　4.接通： 給 ANIN ON 指令編程

　　5.檢查是否最多 3 個動態輸入端激活

　　6.關斷： 給 ANIN OFF 指令編程

　　給模擬輸出端編程

　　KR C4具有32個模擬輸出端

　　為這些模擬信號需要配備可作為選項提供的總線系統，并須通過WorkVisual 進行設計

　　模擬輸出端通過系統變量 $ANOUT［1］ … $ANOUT［32］ 讀出。（每隔12ms 一次）循環寫入一個模擬輸出端。

　　$ANOUT［nr］ 的值在1.0和-1.0之間變化，表示+10V至-10V的輸出電壓。

　　注意：最多可同時使用 8 個模擬輸出端（包括靜態和動態）。 ANOUT觸發一次預進停止。

　　靜態賦值

　　直接賦值：ANOUT［2］ = 0.7 ; 在模擬輸出端2上加上7V電壓

　　借助變量賦值

　　REAL value

　　value = -0.8

　　ANOUT［4］ = value ; 在模擬輸出端 4 上加上 -8V 電壓

　　借助聯機表單編程

　　動態賦值

　　所有用于 ANOUT 指令中的變量必須已在數據列表中進行了聲明（局部或在 $CONFIG.DAT 中）。

　　同時最多允許有四條 ANOUT ON 指令。

　　ANOUT 觸發一次預進停止。

　　句法

　　開始循環寫入：

　　ANOUT ON 信號名稱 = 系數 * 調節項 《± 偏量》 《DELAY = ± 時間》

　　《MINIMUM = 最小值》 《MAXIMUM = 最大值》
? ? ? ? ?使用模擬輸出端編程時的操作步驟

　　注意：使用模擬信號的前提條件是設計正確的總線系統及其連接的模擬信號。

　　ANOUT ON/OFF 的編程

　　1.選擇正確的模擬輸出端

　　2.執行信號協定

　　3.在數據列表中聲明必要的變量

　　4.接通： 給 ANOUT ON 指令編程

　　5.檢查是否最多 4 個動態輸出端激活

　　6.關斷：給 ANOUT OFF 指令編程

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